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、實驗內(nèi)容

1、陀螺安裝誤差測試實驗

1)速率轉(zhuǎn)臺處于“停止”狀態(tài)，接通電源，預(yù)熱至IMU工作穩(wěn)定；

2)分別以10°/s，20°/s，40°/s，60°/s，80°/s的速率轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)臺，打開監(jiān)控計算機中的數(shù)據(jù)采集軟件。在每一個旋轉(zhuǎn)速率下，轉(zhuǎn)臺正轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)穩(wěn)定后，采集轉(zhuǎn)臺旋轉(zhuǎn)360°的過程中IMU的輸出數(shù)據(jù)，停轉(zhuǎn)，存儲數(shù)據(jù)；轉(zhuǎn)臺反轉(zhuǎn)，如上再次采集IMU輸出數(shù)據(jù)，停轉(zhuǎn)，存儲數(shù)據(jù)；

3)翻轉(zhuǎn)工裝，依次使得陀螺敏感軸X、Y軸依次平行于轉(zhuǎn)臺旋轉(zhuǎn)軸，在每個位置上重復(fù)上述步驟，穩(wěn)定后記錄轉(zhuǎn)動相應(yīng)敏感軸的角速度當量均值并保存數(shù)據(jù)；

六、實驗結(jié)果

陀螺數(shù)據(jù)求平均處理

10°/s 20°/s 40°/s 60°/s 80°/s

X軸反向

-9.9123

-19.9246

-39.8253

-59.6601

-79.1389

Y軸反向

-10.3317

-19.9998

-40.4727

-59.7430

-79.2054

Z軸反向 -9.9690 -19.8442 -39.8682 -59.4884 -79.0262

X軸正向 9.9243 19.9380 39.8195 59.6146 79.3660

Y軸正向 10.0445 19.9458 39.9983 59.9388 79.2885

Z軸正向 10.0398 19.9238 39.9615 59.7230 79.3576

按公式（2）計算陀螺標度因數(shù)、安裝誤差和零偏結(jié)果如下。

2.2加速度計安裝誤差測試

一、實驗步驟

1)接通電源，預(yù)熱至IMU工作穩(wěn)定，啟動數(shù)據(jù)采集軟件；

2)搖動轉(zhuǎn)臺手柄使IMU安裝臺面垂直，順時針旋轉(zhuǎn)垂直方向的轉(zhuǎn)臺，每隔20°作為一個實驗測試位置，直到轉(zhuǎn)過360°回到原位置，再依次逆時針旋轉(zhuǎn)垂直方向的轉(zhuǎn)臺，分別記錄18組Z向加速度計輸出數(shù)據(jù)；

3)將轉(zhuǎn)臺臺面調(diào)至水平，安裝IMU使加速度計的Z向垂直于水平面內(nèi)。搖動轉(zhuǎn)臺手柄使IMU安裝臺面垂直，調(diào)整轉(zhuǎn)臺Z向加速度計處于水平位置，此位置記為初始位置。

4)順時針旋轉(zhuǎn)垂直方向的轉(zhuǎn)臺，每隔20°作為一個實驗測試位置，直到轉(zhuǎn)過360°回到原位置，再依次逆時針旋轉(zhuǎn)垂直方向的轉(zhuǎn)臺，分別記錄18組X、Y向加速度計輸出數(shù)據(jù)。

二、實驗結(jié)果

5)按公式（3）計算加速度計標度因數(shù)、安裝誤差和零位誤差。

標度因數(shù)及安裝誤差陣